根据传说,当特洛伊城遭到希腊人进攻的时候(约为公元前1300-1190年),维纳斯女神的儿子埃涅阿斯及其追随者逃出来,沿北非西行穿过迦太基,来到古意大利。当时的意大利有拉丁姆,国王拉丁奴斯进行统治。埃涅阿斯击败图尔奴斯,建立王国(阿尔巴)。后来其子孙罗穆路斯建立罗马,立下罗马之根基Mundus Trench成为第一任国王。后来确立了议会制,称为共和时代。
公元前578年到公元前534年是塞尔维乌斯·图利乌斯统治时期,此间,塞尔维乌斯·图利乌斯推行改革,改革将能服兵役的公民按财产划分为5个等级,每个等级提供数目不等的军事百人队,共计193个百人队。创立百人队大会,取代了库里亚大会的宣战、选举、审判权力,名为森都利亚。共计193个森都利亚,每队有一票表决权。又把氏族部落按地区划分为4个。塞尔维乌斯·图利乌斯的改革完成了古罗马由氏族制向国家的过渡。
罗马城市建立的日期并不确定,传统认为是在公元前753年 。这已经广泛地为考古发现所证实,尽管可能此前已经有一部分人早就居住在那里。传统上,罗马人把罗马城的建立归功于英雄罗穆卢斯。他和他的孪生兄弟瑞摩斯是英雄埃涅阿斯的后代。埃涅阿斯是希腊女神阿芙洛狄忒(罗马神话中称维纳斯)的儿子,他在希腊人占领特洛伊城之后来到意大利。