卢顿地区最早的定居点位于 Round Green 和 Mixes Hill,那里发现了旧石器时代的营地(约有 25 万年历史)。大约公元前 8000 年,在中石器时代,冰川消退后,定居点重新出现。在现代城镇的 Leagrave 地区发现了这些定居点的痕迹。在 Galley Hill 发现了一批新石器时代的墓葬,但最著名的新石器时代建筑是 Waulud's Bank,其历史可追溯到公元前 3000 年左右。从新石器时代开始,该地区似乎就有人居住,但没有任何大型定居点。
1645 年,英国内战期间,保皇党人进入该镇,索要钱财。议会军队抵达,战斗中四名保皇党士兵被杀,另有二十二人被俘。三年后的 1648 年,保皇党军队经过卢顿时发生了第二次冲突。一些保皇党人在现今大桥街拐角处的一家旅馆遭到议会士兵的袭击。大多数保皇党人逃脱,但有九人被杀。
第二次世界大战期间,镇上的沃克斯豪尔工厂制造了丘吉尔坦克,作为战争努力的一部分。尽管工厂进行了严密的伪装,但工厂还是使卢顿成为德国空军的目标,该镇遭受了多次空袭。107 人死亡,该镇遭到严重破坏,超过 1,500 所房屋被损坏或摧毁。镇上的其他行业,如生产滚珠轴承的 SKF,为战争做出了重要贡献。尽管一枚炸弹落在了 SKF 工厂,但并未造成重大损失。
战前几年,甚至在 20 世纪 30 年代大萧条导致全国失业率创下历史新高时,卢顿的经济也因此蓬勃发展,新兴产业蓬勃发展。20 世纪 20 年代和 30 年代,卢顿新建了私人和政府住房,1928 年至 1933 年间,卢顿发展成为一个城镇,并吞并了附近的利格雷夫、林伯里和斯托普斯利等村庄。
2000 年,沃克斯豪尔宣布停止在卢顿生产汽车;该工厂于 2002 年 3 月关闭。在巅峰时期,该工厂曾雇用超过 30,000 名员工。沃克斯豪尔的总部仍位于该镇,其厢式货车和轻型商用车工厂也依然位于该镇。